原始太极拳有三个特点：在劲力上要求刚柔相济。主张只柔不刚则不坚，只刚不柔则不圆，刚柔相济才完全；在拳速上要求快慢相兼。主张只快不慢则不轻，只慢不快则不精，快慢融合方为灵；在技击上主张以静制动。彼不动、己不动，彼微动、己先动的神明境界。
民间流行着一首歌谣曰：“太极之先，天地根源。老君设教，宓子真传。玉皇上帝，正坐当筵。帝君真武，列在两边。三界內外，亿万神仙。传与拳术，教成神仙。”老君即老子，宓子即老子高徒宓喜（号尹文始）。老子教的拳是武当拳，也可能是早期的太极拳。老子“贵柔”，他说：“柔弱处上”。太极拳运动的基本特点与要求，即是强调柔和放松，其体现了老子的“贵柔”思想。而“四两拨千斤”更包含了老子的“柔弱胜刚强”这一精神。后人在练拳时领悟出分清虚实，刚柔相济等心法……
老子《道德经》一文说：“人法地，地法天，天法道，道法自然”。老子认为人是效法自然的，就应顺乎自然规律自成法则。老子认为道是万物之始，万物乃由道产生，“道生一，一生二，二生三”。万物的变化越是伸展，离道就越远，而最后终归要收敛，返回于道。换句话说，道的运行规律是一个圆圈。
据说张三丰就是以老子的本体说作为他创拳的理论基础。他在创拳过程中，始终贯穿着道法自然的法则，按照“顺其自然”的规律行拳。创下的原式太极拳均以圆弧轨迹为主，在行拳过程中或平圈、或立圈、或斜圈、或止圈、或倒圈、或半圆……均走弧形，变化多端。
有人说太极拳起源于古代骑兵的枪法、长柄大刀法，而少林拳（1500多年）是古代步兵的枪法、刀法。古代骑兵的枪、刀的基本用法是：开、合、发。踩着高跷模拟训练就是骑兵训练的基本方法。踩着高跷来使用长枪、长柄大刀，与步兵的训练是截然不同的，需要做到分清虚实与刚柔相济等，而这些都是太极拳的特点。战马食量大，豆子、麦草都需要，不宜饲养，所以骑兵的数量少，骑兵的格杀术流传得更少。与之相对，少林派的步兵格杀术就广泛流传，后来形成了“天下功夫出少林，少林弟子甲天下”、“天下功夫数少林，刚柔相济化太极”之称。
程氏太极拳创始人为南北朝梁时(公元502一557年)人韩拱月。歙州太守程灵洗得其传，并以此训练士卒，幸免侯景之乱的进犯。500年后传至程珌。珌精易理，改名小九天，共十五势。有《用功五志》、《四性归原歌》。
宋氏太极功，唐朝（公元681—907）许宜平所创。许为江南徽州府歙县人，隐城阳山，结庐南阳。身长七尺六寸，髯长