无穷，遂用中国古代的“阴阳”、“太极”这一哲学理论来解释拳理而被命名的。“太极”一词源出《周易·系辞》：“易有太极，是生两仪。”“太”就是大的意思，“极”就是开始或顶点的意思。宋朝周敦颐在《太极图说》中第一句话就是“无极而太极”，并非说太极从无极产生，而是“太极本无极”之意，意即“太极”是产生万物的本源，含有至高、至极、绝对、唯一之意。太极拳取的也是这个意思。太极图是我国古人的一种最原始的世界观，拳术和太极说的结合，逐步形成了太极拳术。太极拳一词，最早见于署名王宗岳的《太极拳论》。根据文献和口头资料，王宗岳的遗作，是清直隶广平府永年县武澄清，在任职河南省舞阳县县令时，得于县属北舞渡镇家盐店，时间约在清咸丰二年或稍晚的一段时间里。由于有无王宗岳此人，研究者迄今尚无定论，近十余年来有人还提出《太极拳论》是武禹襄的化名之作。不管上述议论谁是谁非，有一点可以肯定：王宗岳《太极拳论》的原件，谁也没有看到过。武禹襄的长甥李亦畲于光绪七年将王宗岳武禹囊的拳论和自身体会，手书三册传世，俗称“老三本”。自藏本封面题名《太极拳论》，下注“后附小序并五字诀”。赠郝和本封面题名《王宗岳太极拳论》，下注“后附小序并五字诀”。这是迄今发现最早的太极拳理论著述。“太极拳”之名、王宗岳和武禹襄的拳论见诸于文字记载的，均首先出于此抄本。
1928年定稿的《清史稿》，在《卷五百五?列传二百九十二?艺术四》中记载：“清中叶，河北有太极拳，云其法出自山西王宗岳……至清末，传习者颇众云。”这是太极拳之名见诸官方史书的最早记载。说“河北有太极拳……传习者颇众”，证明永年人杨禄禅、武禹襄所传拳术已正式定名为太极拳了。
关于太极拳的创立，其实众说纷纭。
原始太极拳法最初出自中国的老祖宗轩辕黄帝（轩辕黄帝是五千年中华文明的肇造者，是华夏炎黄子孙共同的祖先）。他根据蛇和喜鹊相斗的形态创出此拳法。中国道教邋遢派所传老拳谱上有这么一段话：“黄帝隅行于坡前，看见蛇鹊相斗紧相连。鹊攻尾，首来救。鹊攻首，尾相援。鹊攻中，首尾连。黄帝一见非隅然，从此留下太极拳。”老拳谱上记载着各种拳势动作的形成过程及创编人和创编的时间地点。还记载着演变出的多种拳法，如吕洞宾祖师创编的“吕式太极拳”，陈抟老祖创编的“华山太极拳”……原始太极拳十三式名称：“起势，抱球势，单推势，探势，托势，扑势，担势，分势，云势，化势，双推势，下势，收势”。
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