太极拳是陈王庭所创，发源于陈家沟；一类认为在此之前早有太极拳，大约在南朝韩拱月、程灵洗开始，经唐朝时许宣平、李道子，宋时程必，元时张三丰，明清为王宗岳、蒋发，清中叶陈长兴发展起来。目前，还很难断定太极拳究竟是何人何时创造的，但是可以肯定，太极拳绝非蹴而就，必然有一个萌生、发展、壮大、成型的过程，是经过数代人的努力形成的，这正也说明了太极拳的源远流长，博大精深。陈王庭的《拳经总歌》《太极拳十大论》《用武要言》等，从这些拳论、歌诀来看，突出反映了太极拳的技击性，如《拳经总歌》：“纵放屈伸人莫知，诸靠缜绕我皆依。”讲的就是技击方法。但是，这个时期的拳论中已有了运用阴阳哲理、五脏医理解说拳理，如《太极拳十大论》中的“二气，呼吸既阴阳也“，“五脏，夫捶以言势，人得五脏以成形，即由五脏而生气，五胜实为性命之源，生气之本，而名为心、肝、牌、肺、肾也。”陈王廷时期的七个套路，经过五传至陈长兴、陈有本一代，原有的108势长拳和太极拳二至五路，已逐渐被舍弃，很少有人练习，取而代之的是陈氏太极拳一路和炮捶（现称之为二路）。一路又分演出老架、新架。新架与老架架势一样宽大，扬弃了原有的一些高难动作，新架随后又出现了赵堡架，代表人物有陈清萍。关于赵堡太极拳的渊源问题，据杜元化所著《太极拳正宗》中记载，是王林祯传蒋发传邢喜怀→张楚臣→陈敬佰→张宗禹→张彦传陈清萍，也有人称陈青萍学拳于陈有本，后人赘于赵堡，所传拳势与老架相同，但是突出了圆形运动特点。从陈王庭早先拳套中的腾空一字腿落地、双手落地、双足先后向上蹬踢等动作，到流传下来的陈氏一路，逐渐简化了原有套路，使之更加适宜大多数人习练，预示了太极拳朝着健身、群众性方向发展。
这个时期，基本完成了陈氏太极拳包括赵堡太极拳自身的改造，形成了现代意义上传统太极拳的雏型，由此将逐渐演变出不同的太极拳流派。杨禄禅从学于陈长兴老架陈氏太极章，以陈氏一路为蓝本，逐渐形成了杨氏太极拳体系。杨禄禅（1799—1872年）到北.京传拳，为了适应大众健身学习的需要，开拓了改编拳套，再经过其三子健候（1839—1917年）修改为中架子，最后由健候三子澄甫（1883—1936年）定型为大架子，成为动作好展大方，无跳跃发力，流传最广的杨氏太极奉，其它架势的杨氏太极拳，由于其动作难度或其它原因，并没有广泛流传。
其中，得传于杨禄禅和其次子班候（1837—1892年）小架子的全佑