式三种类型azxs☆cc振摇式是利用外力使树体或树枝发生振动或振摇，使果实产生加速度，在连结最弱处与果枝分离而掉落azxs☆cc撞击式是撞击部件直接冲撞果枝或敲打牵引果枝的棚架振落果实azxs☆cc切割式是将树枝或果柄切断使果实与果树分离的方式，又分为机械切割式和动力切割式azxs☆cc
但这种采摘方式采摘的水果具有损伤性，也不适用于采收易损伤、要求完好率高的鲜食用水果和贮藏用水果azxs☆cc
所以现在国外现在流行的是用采摘机器人对水果进行采摘azxs☆cc
采摘机器人主要由机械手、末端执行器、视觉识别系统和行走装置等四大系统组成azxs☆cc末端执行器类似于人的手指，其设计采用仿生学，即末端执行器结构取决于azxs☆cc采摘对象的生物特性、理化特性，手指的数量和形状与果实的外形特征密切相关azxs☆cc
吴思源的手下给他找来的是一台通用型的水果采摘机器人azxs☆cc
果实的识别和定位问题是采摘机器人的难点，同时又是重点，它关系到机器人的采摘工作效率问题azxs☆cc
一般的水果机器人难以分辨出水果的位置，水果的成熟度和完整度问题，但对于变成【变形金刚】的水果采摘机器人，却不是什么难题！
只见它来到一株硕果累累的苹果树面前，伸出多个仿生机械手，机械手在延展的过程之中不断分化，分化成更多的仿生机械手，轻轻抓住每一根枝丫上的成熟苹果，然后一拧，就被采摘下去azxs☆cc
几十秒的功夫，一株硕果累累的苹果树便被采摘完毕，而在这个过程之中，苹果的损伤率几乎为零azxs☆cc
然后这个水果采摘【变形金刚】又往另一株水果树开过去azxs☆cc
因为之前的果树种植也没有什么规划，所以树与树之间的间隙就比较狭窄azxs☆cc
人过去是没有问题，但机器的话就很麻烦azxs☆cc
所以这个水果采摘【变形金刚】在采摘完某些果树之后，会动用工具，将其拔起，为的就是将果树区间规划好，方便日后azxs☆cc