就在唐峰等人忙着解救岳飞家属、安葬岳飞父子三人的时候，伲完也赶到了朱仙镇的清远军军营。
告诉营门警卫：“我受岳将军所托，求见牛将军和施将军。”卫兵听后进去通报，牛皋和施全收到报告让他进去，来到中军大帐，还没开口，牛皋就问道：“我大哥(岳飞和牛皋是结义兄弟)怎么样了？”伲完拿出岳飞的绝笔信：“牛将军请过目。”牛皋不识字，让施全念给他听，施全接过信浏览一遍当场愣住，信掉在地上，牛皋又让余化龙读，余化龙也当场愣住无法宣读，最后由王佐宣读：“牛贤弟亲鉴，愚兄遭奸臣陷害身陷牢狱凶多吉少。若我发生不测，你不许带兵报仇，要尽力保全清远军忠义之名。否则愚兄就和你划地绝交，割袍断义，永不相见。”牛皋问道：“我大哥现在怎么样了？”伲完把岳飞父子三人被害的经过讲了一遍，众人听完放声大哭。
哭罢多时王佐首先止住悲声：“大家别哭了，我们现在要想一想接下来该怎么办？”牛皋听后止住悲声，吩咐：“来人，伲完报信有功赏银五百两。”伲完推辞一番后收下。
牛皋传令：“限期十天准备好白盔、白甲、白马、白旗，全军戴孝，进攻临安，给我大哥报仇。”话音刚落王贵、余化龙立即表示支持。
施全说：“牛将军，依我看，带兵报仇并非上策，这样做会毁了清远军的名声，更重要的是一旦金军趁机南下，后果不堪设想。”牛皋根本听不进去，吼道：“难道我大哥就白死了吗？”王佐说：“我们应该岳将军的遗嘱行事。”牛皋说：“我大哥就是因为过于相信皇帝才屈死的，不听他的，按我的命令行事。”见劝不动牛皋，大家聚在一起商量了一个折中办法：由牛皋率领余化龙、何元庆、张显、王贵、王佐带兵一万，以清君侧(清除皇帝身边的坏人)为名前往临安报仇。
其余人马由施全率领留守朱仙镇监视金军。十天之后一切准备就绪，牛皋下令点炮出兵，朱仙镇百姓听说他们去给岳飞报仇，夹道含泪相送。
同日，清远军六个将领联名发布讨逆檄文指控秦桧架空皇帝，大权独揽，陷害忠良，贪赃纳贿，结党营私等罪行，要求皇帝将秦桧及其党羽十一人就地正法，给岳飞报仇，否则清远军就要进兵临安自行处理这些人。
牛皋等人开始行动后，有一些官员得知岳飞归西的消息，对秦桧等人的所作所为深恶痛绝，他们命令部队不要阻拦，让牛皋的部队顺利通过防区。
但也有人认为牛皋等人的行为属于叛乱，他们下