鲁肃、蒋钦、周泰三人既是同时而来，不便有所偏重，刘备一同接见三人。
见了三人，刘备先施礼道歉，道：“怠慢三位豪杰，备之过也。”嘘寒问暖，关怀备至，引三人纵论当今天下时事、古代良将功业、生平志向，无不畅所欲言，欢如故交。鲁肃三人每个人都觉得刘备重视自己。
鲁肃身材极高，足有八尺，体貌魁奇，相貌堂堂，谈论天下形势，才气纵横，道：“如今袁本初虎踞冀州，文武相济，足以成事，公孙伯珪非其敌手，张飞燕亦难抗衡，肃料袁本初必得志于幽冀并三州，纵横于大河以北，此刘公之大敌也。兖州曹孟德志存高远，似有雄才，若其过了黄巾之难，能站稳兖州，豫州又无主，或许能借势而起，割据一方，此刘公拦路之石也，需尽快将其扼杀。其他如南阳袁公路、徐州陶恭祖，皆非刘公敌手。若能尽快驱逐曹孟德、讨平袁公路、降服陶恭祖，据青、兖、豫、徐之地，方可南抗刘景升，北拒袁本初，趁机奉迎天子，号令天下，此光武之业也！”
刘备道：“鲁君之计固然极善，但非臣子如备者能听。若天假其时，备当一匡诸侯，尊奉天子，立桓文之功，为周召之业！”
蒋钦身高大瘦削，为鲁肃、刘备所激励，也大声道：“冒矢石，讨不臣，披坚执锐，钦之志也！愿从刘公扫平天下，再兴汉室！”慷慨雄豪。
周泰勇鸷猛壮，也紧跟着高声道：“泰也愿为刘公效死！不论是上刀山下火海，还是冲锋陷阵于万军之中，只要刘公一声令下，泰绝不皱一下眉头！”粗疏刚猛。
刘备大笑道：“备有国让萧曹之规，有子扬、子敬良平之谋，有公奕、幼平贲育之勇，何愁天下不定、汉室不兴、功业不立？”
遂以鲁肃为参军事，以蒋钦、周泰为屯将，分属陷阵、摧锋二营之下。
武卫三营猛将如云，典韦、刘猛、徐盛、蒋钦、周泰、耿奇等皆在其中，囿于三曲编制，难以发挥所长，刘备考虑扩充三营为五营，以典、刘、徐、蒋、周分统之。不过蒋周二人尚未有功，倒不急着给予名号。随着刘备势力膨胀，吸引来的贤才豪杰越来越多，元从旧部除了少数几人外，大多数相形见绌。
关张赵自是脱颖而出的例外，其他如张式，一个典农校尉已经让他很吃力了，再加重些担子，肯定会出纰漏；耿奇，当年在涿县也号称勇武，但别说与典韦相比，就是比蒋钦周泰也大有不如，渐渐在武卫营中难以服众；陈恺，以前不显眼，这一段时间却表现突出，具有成长潜