，远征高丽，刘仁轨以青州刺史的身份负责大军的后勤工作。刘仁轨做事不讲情面，得罪了上级领导李义府。当时海上风浪四起，可是李义府却以大军缺粮为名，催促刘仁轨出行，结果船队遭遇大风，死伤严重。
唐高宗大怒，李义府趁机进言：“不斩杀刘仁轨，不足以平民愤!”幸亏有大臣求情，说海风并非人力能对抗，唐高宗才网开一面，将刘仁轨一撸到底，随军听用。
后来，唐军将领王文度病死，统率乏人，唐高宗起用刘仁轨率军出征。
那一年，刘仁轨六十岁。
年近花甲的他第一次带兵出征。
这个任命，李义府又发挥了重要作用，很明显，此乃李义府一计不成又生一计。一旦刘仁轨战败，那谁也无法救他!
可是，让李义府大跌眼镜的是，刘仁轨虽然没有任何实战经验，却在熊津江地区和敌军相遇时，大败敌军，敌军死伤万余人。
刘仁轨虽然没有带过兵，可是他一生严谨，御下有方，军中将士对这位老人非常佩服。何况，行军打仗和为官治民在本质上没有什么区别，一样是讲究韬略，讲究权谋，在一个又一个的表象中发现本质。
百济叛军面临唐军的多次打压，不得已向倭国求救。龙朔三年663年，倭国天智天皇以援助百济为名，令倭将毛野稚子等倾举国精锐27000余人先攻新罗，攻取数城，然后直扑百济旧地。
唐高宗则命令将领率领一万人驰援，与刘仁轨在百济城下会师。
刘仁轨秉持擒贼先擒王的策略，全力进攻叛军老巢周留城，倭寇急忙救援。当时，刘仁轨有战舰170艘，总计兵力七千人;倭寇有战舰1000多艘，总兵力一万余人。两军在白江口相遇，双方大战。虽然倭寇的兵力多过唐军，可是，无论是军队素质，还是武器装备，唐朝军队都在倭寇之上。
双方前后经历四次大战，刘仁轨四战连胜，倭寇军队几乎全军覆灭，敌军主将仓皇逃走。
“仁轨遇倭兵于白江之口，四战捷，焚其舟四百艘，烟焰涨天，海水皆赤，贼众大溃，余寇脱身而走”。
此战之后，刘仁轨乘胜追击，在陆地上也连败倭寇。
刘仁轨之名传遍天下!
倭寇惨败之下不得已逃回本国，百济所有城池，再度归顺大唐。
白江口之战，可以说是世界历史上第一次以文化思想为指导并以文明转播为目的的战争。这场战争开创了人类文明史