械臂是怎么实现操纵的？”
方教授虽然是冶金方面的专家，但是对这些机械原理也非常熟悉，因为一个优秀的冶金专家不仅拥有化学知识，也要拥有将化学原理转为工艺的能力，这其中就涉及到一些机器
在一台手术机器人中，执行切割、缝合等基本操作的，是一只可以精确控制路径和力道的机械臂，它直接决定了医生的操作传达和操作反馈，既要把操作做好，又要有良好的感觉，机械臂也是机器人系统设计中最核心的部件之一
“我们采用是独立开发的电控技术，终端器械和主机之间没有拉索连接，而是电子信号连接，这样的优点是控制更加精确稳定灵活，缺点是终端器械的微型电机不好做，而且电子信号传导需要很强的抗干扰能力，不过我们解决了这些技术难题”
目前的主流技术手术机器人的核心动力来源于直线电机，这种电机直接驱动机械臂完成精密动作
直线电机与旋转电机不同，它不需要通过齿轮或传动带转换运动形式，电能直接转化为直线位移，精准度达到微米级别，这种工作方式非常符合手术场景对精确性和稳定性的苛刻要求
方教授也想到这种方式的可能，他对手术机器人非常有兴趣，他琢磨着看看能不能利用自己的专业知识提供一些有益的建议，比如，某些关键器件的原材料改进
“电磁驱动是构成直线电机的基础，目前我们掌握了这方面最先进的技术，正是利用这些技术，我们做出了世界上最小的直线电机，而且功率远远超过别人”
“位置反馈方面，我们也有突破，光栅尺或磁栅传感器实时监测动子位移，每微米的位置变化都会反馈给控制系统，我们的手术机器人主控电脑每秒能够进行几千次数据比对，动态调整电流输出，同类产品每秒大约只能进行一千次数据对比，我们是五千次，这样在修正能力和修正速度方面超过同类产品，所以精确性已经超过同类产品”
“其实材料选择也直接影响性能表现，我们的动子支架采用碳纤维复合材料，这种材料在保证强度的同时减轻运动部件质量，主流产品目前都是使用这种材料，线圈则使用耐高温漆包线，绝缘层在150℃环境下仍能正常工作，直线电机导轨表面镀有类金刚石涂层，降低摩擦系数，使机械臂移动时的能量损耗减少，不过这方面是我们目前的弱项，相比同类产品，略显不足”
前几个方面，锐行的手术机器人超过同类产品，但是最后一个方面，锐行在参数上与同类产品比较，略有不足
材料学，正是方教授的长处，方教授立即说：“方便将刚刚你们说的设计材料方面的技术资料给我看看吗？其它资料不用给我，就将材料